典型的制鞋工藝平均到每一雙鞋需要有28個(gè)步驟。所有這些步驟都屬于高技能的手工任務(wù)。但如今這一狀況可能要被改變了。去年新成立的ROBOFOOT聯(lián)合會(huì)正在努力探尋一種工業(yè)技術(shù)以打破傳統(tǒng)制鞋工藝對手工生產(chǎn)的依賴性。

　　柯馬應(yīng)用工程部經(jīng)理Gian Paolo Gerio說：“我們要幫大家實(shí)現(xiàn)一個(gè)夢想即：某一天當(dāng)你走進(jìn)一家鞋店時(shí)，依照您所選擇的鞋款，掃描您的腳型，然后根據(jù)所測的結(jié)果選擇最適合您的鞋楦現(xiàn)場制作專屬于您的鞋子?！?/p>

　　ROBOFOOT聯(lián)合會(huì)由制鞋領(lǐng)域的研究機(jī)構(gòu)，各類技術(shù)供應(yīng)商以及終端用戶所組成。其中包括有西班牙研究機(jī)構(gòu)，Tekniker(ROBOFOOT聯(lián)絡(luò)機(jī)構(gòu))及INESCOP，意大利技術(shù)中心，CNR-ITIA，德國技術(shù)中心，DFKI-RIC，機(jī)器人公司柯馬，Robotnik自動(dòng)化，技術(shù)集成商，Q設(shè)計(jì)及AYCN和最終用戶，Pikolinos及Rotta。ROBOFOOT是歐盟協(xié)議下的第七個(gè)項(xiàng)目，預(yù)期項(xiàng)目運(yùn)行時(shí)間為三年。

　　柯馬研發(fā)控制工程部Fabrizio Romanelli先生解釋了這個(gè)系統(tǒng)將會(huì)如何工作：在機(jī)器人單元中，智能的視覺系統(tǒng)將掃描顧客的腳部，并與力度傳感器共同工作識(shí)別機(jī)器人單元內(nèi)的目標(biāo)物并判斷所需使用的相關(guān)部件如鞋楦，各種不同的鞋子部件以及包裝物等。然后機(jī)器人可利用其傳感器搜尋最佳位置以熟練控制鞋的部件并抓取最后包裝。

　　聯(lián)合會(huì)致力于發(fā)展抓取及搬運(yùn)的路徑方法及設(shè)備，以便機(jī)器人能熟練操控不同形狀、大小及材質(zhì)特性的鞋部件，保證鞋子牢固可靠的同時(shí)避免鞋面損傷。此項(xiàng)目成功實(shí)現(xiàn)的一個(gè)關(guān)鍵在于離線技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化機(jī)器人程序可從CAD數(shù)據(jù)中生成。植入進(jìn)此程序的是來自末端感應(yīng)器及傳感器的一連串定位信息。Romanelli先生解釋說“類似一個(gè)集成中心，柯馬開放的資源控制柜將是一個(gè)由CADCAM軟件，視覺系統(tǒng)，掃描儀和力傳感器所集成的平臺(tái)。為了實(shí)現(xiàn)此功能，新一代C4G開放式控制形式有待于進(jìn)一步開發(fā)，以便在更高的抽象層次支持使用傳感器為基礎(chǔ)編程和控制的技術(shù)合作伙伴。然后這種開放式的控制將為機(jī)器人提供指引以執(zhí)行各種動(dòng)作。”

　　由于柯馬C4G控制柜的開放式資源平臺(tái)因素使得許多協(xié)同的項(xiàng)目得以實(shí)現(xiàn)比如ROBOFOOT，實(shí)際上它也是特別設(shè)計(jì)用于搭建純研發(fā)與工業(yè)應(yīng)用之間的橋梁。通過以太網(wǎng)的支持，外部電腦與機(jī)器人伺服系統(tǒng)之間可保持實(shí)時(shí)通訊幫助實(shí)現(xiàn)了其開放式的資源平臺(tái)。標(biāo)準(zhǔn)的控制程序，可以通過額外的控制方式和由電腦主控的新穎的軌跡生成方法進(jìn)行交互。 C4G的模塊化結(jié)構(gòu)，有三個(gè)不同的層次 - SMP+控制板，MPC控制板和DSP控制板。此外，許多運(yùn)行模式都可被支持，所以采用這種方式的切換不會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)。