圖文無關(guān)

 

　　隨著計算機(jī)視覺技術(shù)逐漸成熟、可用，以視覺模組取代昂貴的激光雷達(dá)成為趨勢，在掃地機(jī)器人等一些細(xì)分領(lǐng)域有了成功商用案例，在自動駕駛等前沿科技方向進(jìn)行研究。

 

　　我們近期接觸的未來機(jī)器人（VisionNav） 也是其中一家。公司從2011年開始做基于視覺的工業(yè)自動駕駛方向的研究，已完成相關(guān)硬件、軟硬件一體解決方案的研發(fā)，在多家客戶進(jìn)行產(chǎn)品落地。并于2016年完成了千萬級融資，獲得香港創(chuàng)新科技基金和佛山市創(chuàng)新人才團(tuán)隊超過千萬元經(jīng)費資助，預(yù)計2017年主營業(yè)務(wù)銷售額將超過千萬元 。

 

　　隨著中國人力成本上升，加上工業(yè)車輛司機(jī)招聘困難，對制造、物流等行業(yè)已經(jīng)造成影響，工業(yè)車輛無人化改造需求迫切。數(shù)據(jù)顯示，2016年全球叉車市場總銷售量超過115萬臺，同比增長8.33%；其中中國市場年銷售量接近27萬臺，同比增長3.33 %，連續(xù)七年位列世界第一。目前國內(nèi)工業(yè)車輛的無人化改造往往要使用激光雷達(dá)，成本高昂，普及率不高。數(shù)據(jù)顯示，2016年，國內(nèi)AGV 的數(shù)量僅為4280臺。近年來，隨著機(jī)器視覺技術(shù)的成熟，完全利用視覺進(jìn)行導(dǎo)航有了可能性?？粗剡@個新的市場機(jī)會，團(tuán)隊研發(fā)了基于工業(yè)單目攝像頭的VSLAM軟硬件解決方案。

 

　　硬件層面，未來機(jī)器人將其產(chǎn)品稱之為“黑盒子”，包含了兩個工業(yè)相機(jī)，可實現(xiàn)感知和決策功能，是工業(yè)車輛無人化改造的核心零部件。感知方面，采用視覺SLAM ，因為可以獲取大量的點云數(shù)據(jù)，計算的難度相應(yīng)較低，可靠性也相對較高。使用“視覺”，機(jī)器直接獲取的其實是兩幅圖像，需要提取兩幅圖像的特征進(jìn)行比對，通過基本矩陣反算，計算出實時的位置。加上不同光照環(huán)境對于計算也會產(chǎn)生影響，要保證產(chǎn)品的可靠性和穩(wěn)定性就是一個關(guān)鍵。針對光照的問題，一方面，產(chǎn)品采用了補光的設(shè)計，在極端黑暗的情況下可以自行補光；另一方面，未來機(jī)器人的視覺技術(shù)采用對光照變化魯棒性極強的圖像特征，在不同光照情況下都有出色的算法性能。此外，大范圍工廠/倉庫環(huán)境會導(dǎo)致VSLAM算法的計算量極大，實時性無法保障。團(tuán)隊分析工廠/倉庫環(huán)境相對固定，最終采用了“先離線建立大范圍的稀疏點云地圖，再根據(jù)環(huán)境變化情況實時更新部分地圖”的“life-long Localization”方案。在系統(tǒng)調(diào)試過程中，調(diào)試人員會通過駕駛工業(yè)無人車并啟動視覺系統(tǒng)“黑盒子”建立大范圍點云地圖。之后，在系統(tǒng)自動運行過程中，“黑盒子”會自動根據(jù)環(huán)境的動態(tài)變化對現(xiàn)有地圖進(jìn)行少量的實時更新。

 

　　決策方面，“黑盒子”會向叉車的電機(jī)及驅(qū)動器輸出相應(yīng)的控制信號，使車輛完成相應(yīng)的動作。叉車上的電機(jī)及驅(qū)動器的型號多樣，這意味著需要解決通用性的問題。團(tuán)隊模仿人開叉車的行為，開發(fā)了一個硬件插件，將這一過程轉(zhuǎn)化為如何轉(zhuǎn)動方向盤等。但因為涉及到商業(yè)機(jī)密，團(tuán)隊表示暫不方便對外透露具體實現(xiàn)方法。

 

　　對于客戶來說，往往還需要與現(xiàn)有的業(yè)務(wù)流程打通。為此，團(tuán)隊還會提供相應(yīng)的定制及落地服務(wù)，與客戶原有的CRM 及系統(tǒng)流程打通。2015年底開始，團(tuán)隊已經(jīng)通過這樣的方式開始商業(yè)落地，客戶主要分布在物流、電商、快銷、印刷領(lǐng)域。團(tuán)隊預(yù)計，平均一輛車的改造收費在20萬左右。

 

　　今年開始，團(tuán)隊也開始進(jìn)行硬件設(shè)備的售賣、單車改造，目標(biāo)客戶群主要為設(shè)備制造商、設(shè)備集成商。團(tuán)隊預(yù)計今年營收達(dá)到千萬，預(yù)計明年營收或在3000萬左右。

 

　　團(tuán)隊目前組建了30人團(tuán)隊。創(chuàng)始人兼董事長劉云輝是東京大學(xué)博士，香港中文大 學(xué)終身教授、機(jī)器人研究所所長、IEEE & HKIE Fellow、國際機(jī)器人專家、國家“千人計劃”和 “長江學(xué)者” .

 

　　團(tuán)隊此前曾獲得可可資本和常春藤投資 千萬元級別融資，目前正尋求新一輪融資，主要用于在目標(biāo)行業(yè)內(nèi)全面推廣視覺導(dǎo)航智能叉 車系統(tǒng)；、其他智能工業(yè)車輛系統(tǒng)的開發(fā)和中試 。

 

　　相比于私家車的自動駕駛，工業(yè)環(huán)境相對固定，且面臨人力成本的壓力，更有無人駕駛的需求與可能。國外這一方向也出現(xiàn)了不少公司，比如Seegrid，公司成立于2003年，由VSLAM提出者創(chuàng)辦，專注于基于視覺的工業(yè)無人駕駛，將VSLAM技術(shù)引入工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，已經(jīng)累計獲得近6000萬美元融資，并已推出相關(guān)產(chǎn)品。