摘 要：主要介紹滾筒式拋丸機(jī)自動(dòng)裝卸系統(tǒng)的上料系統(tǒng)的工作原理、卸料機(jī)構(gòu)的基本組成及控帝J原理、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理、可編程邏輯控制器的邏輯控制原理。滾筒式拋丸機(jī)自動(dòng)裝卸系統(tǒng)是一種機(jī)電液一體化的機(jī)器。它能為降低勞動(dòng)強(qiáng)度發(fā)揮應(yīng)有的作用。
關(guān)鍵詞：拋丸機(jī)； 自動(dòng)裝卸系統(tǒng)；可編程邏輯控制器

0 前言
利用Q31101滾筒式拋丸清理機(jī)可清理鍛件的氧化鐵皮，同時(shí)提高鍛件的表面質(zhì)量。由于鍛件的批量生產(chǎn)，使用人工操作，勞動(dòng)量大，工人難以承受，同時(shí)也影響了生產(chǎn)效率，勢(shì)必需用一種機(jī)械來(lái)代替。
1 拋丸機(jī)裝卸機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
(1)拋丸機(jī)裝料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
拋丸機(jī)裝料機(jī)構(gòu)由以下部分組成：左右上料油缸、料斗架、料斗及連桿機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如圖I所示。該機(jī)構(gòu)的工作原理：在裝料初始時(shí)，左右液壓缸以相同速度同時(shí)工作，待料斗到達(dá)位置口時(shí)，右液壓缸下降，致使料斗至位置c，然后右液壓缸上升，同時(shí)左液壓缸下降，使料斗以D—E一，一c— 順序進(jìn)行工作，最后回到位置B ，由左右液壓缸同時(shí)下降回到原位，整個(gè)工作過(guò)程完成。
(2)拋丸機(jī)卸料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
工作裝置由以下部分組成：動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、動(dòng)臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸及連桿機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化的計(jì)算圖如圖2所示。 

在機(jī)座建立坐標(biāo)系蜀x0y0 z0，在動(dòng)臂上建立動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系 x1yl z1在斗桿上建立動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系
X2y2 z2，在鏟斗上建立動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系 x3y3z3；z1z2z3。 軸通過(guò)各回轉(zhuǎn)副的軸線，方向符合右手定則，則各機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)矩陣為  http://www.knnjnn.com/products/gundaoshi/69.html