一、客戶情況：

　　客戶是專業(yè)生產汽車曲軸的廠家，曲軸生產線多數(shù)由數(shù)控車床和專用機床組成，自動線上設備有車床、磨床，滾壓機，平衡機，拋光機、清洗機和曲軸系列專機等先進設備對主軸頸、連桿軸頸進行數(shù)控車削、磨削等加工，整條生產線工人較多。曲軸較重，較大。

　　二、自動化要求：

　　這是客戶的一個自動化改造項目，也是國家的實現(xiàn)柔性化單元的標桿性項目，希望對曲軸粗加工線上的數(shù)控加工能夠用機器人替代操作工，實現(xiàn)大批量自動化加工，以節(jié)省勞務成本，提高生產效率，保證產品質量。

　　三、解決方案：

　　因為客戶工件的加工工序較多，數(shù)控設備品種不同，工件單一，車間場地有限制。因此馬丁路德對這個自動化改造項目的框架設計如下：

　　1、機器人的選型(http://www.chinarobots.com.cn/)：采用15套重型雙頭聯(lián)體桁架式機器人機械手安裝在數(shù)控機床的上部進行上下料作業(yè)。這是因為上下料機器人只需要作上下升降和左右移動，動作簡單，節(jié)省了場地和空間。

　　2、送料系統(tǒng)的配置：配備2套帶工裝輸送料道以及在線檢測工位、翻轉工位、角向定位，物料在線監(jiān)控設備等。采用桁架式機械手完成自動上下料，就必須事先把零件擺好，如果采用這種方法，就不能實現(xiàn)上下料自動化。因此采用振動盤的方式對工件進行排序和工件狀態(tài)的選擇，然后再由專用的料道為機械手自動送料。這樣上料時就可以把雜亂無序的工件直接倒入料倉，振動盤的自動排序和送料，大大提高了材料準備的效率，并縮短了工件的裝卸時間。

　　3、抓手設計制造：根據(jù)客戶的工件形狀、重量，為客戶獨立設計氣動外夾式的三手指抓手。

　　四、項目效果

　　本案采用的重型桁架式機器人機械手，最大規(guī)格的抓取能力有3噸，主體橫梁采用鋼梁結構，導軌采用矩形的重載導軌，傳動采用齒輪齒條方式，模塊化的設計，獨立的控制方式，配備用緊急情況下的安全急停裝置，適合于大型設備和重載的場合使用。